首页> 外文期刊>Pomiary Automatyka Kontrola >Sterowanie neuronowe robotem równoległym - projekt i implementacja
【24h】

Sterowanie neuronowe robotem równoległym - projekt i implementacja

机译:并行机器人神经控制-设计与实现

获取原文
获取原文并翻译 | 示例

摘要

The paper presents design and implementation of neural controller for 3-DOF parallel robot for milling. The controller is based on neural model of the inverse dynamics of the manipulator, trained on data collected with the use of a computed torque stabilizing controller. After successful virtual and fast prototyping, the controller was implemented in a FPGA with a soft-processor. Hardware-Software Co-design allowed for exploration of possible control algorithm realisations.%W artykule przedstawiono projekt i implementację sterownika neuronowego równoległego robota o trzech stopniach swobody, przeznaczonego do frezowania. Sterownik jest oparty na neuronowym modelu odwrotnej dynamiki manipulatora uczonego na danych zebranych przy zastosowaniu stabilizującego sterownika wykorzystującego strukturalny model analityczny manipulatora. Po zrealizowaniu wirtualnego i szybkiego prototypowania sterownik został zaimplementowany w układzie FPGA z wpro-gramowanym mikroprocesorem. Współbieżna implementacja sprzętowo-programowa umożliwiła badanie możliwych realizacji algorytmu.
机译:本文介绍了用于三自由度铣削并行机器人的神经控制器的设计和实现。该控制器基于机械手逆动力学的神经模型,并使用计算出的转矩稳定控制器对收集到的数据进行训练。成功完成虚拟和快速原型制作后,该控制器已在带有软处理器的FPGA中实现。硬件-软件协同设计允许探索可能的控制算法实现。%本文介绍了用于铣削的具有三个自由度的机器人的并行神经控制器的设计和实现。控制器基于学习到的机械手的逆动力学神经模型,该模型基于稳定控制器使用机械​​手的结构分析模型收集的数据。在实现虚拟和快速原型制作之后,该控制器在带有可编程微处理器的FPGA系统中实现。并行的硬件和软件实现使得可以测试可能的算法实现。

著录项

  • 来源
    《Pomiary Automatyka Kontrola》 |2006年第5期|p.31-34|共4页
  • 作者

    Maciej PETKO;

  • 作者单位

    AKADEMIA GÓ

    RNICZO-HUTNICZA, WYDZIAŁ INŻYNIERII MECHANICZNEJ I ROBOTYKI, KATEDRA ROBOTYKI I MECHATRONIKI;

  • 收录信息
  • 原文格式 PDF
  • 正文语种 pol
  • 中图分类 仪器、仪表;
  • 关键词

相似文献

  • 外文文献
  • 中文文献
  • 专利
获取原文

客服邮箱:kefu@zhangqiaokeyan.com

京公网安备:11010802029741号 ICP备案号:京ICP备15016152号-6 六维联合信息科技 (北京) 有限公司©版权所有
  • 客服微信

  • 服务号