Algorytm hybrydowy detekcji obiektów w przestrzeni 3D

摘要

In the paper some authors experiments summary has been presented. First the robust noise reduction in 3D measurement data algorithm has been presented. Often the noise source are optical elements from the 3D scanner. This noise commonly is the separate groups of points with high amplitude or single points with low amplitude. Main idea of applied algorithm depends on maximize distance - distance between points in three dimensional space - nearest neighbors in sliding 3D sphere. Next the modification of decimation algorithm has been presented. Main idea of proposed algorithm depends on adding a priori decimation level - number of the data points, which must be deleted from the dataset. Also the new hybrid algorithm for detection of parametric surfaces in 3D measurement data is presented in this paper, as well as some major problems connected with 3D data acquisition and processing. The algorithm is based on 3D Hough transform and segmentation with region growing which increase the efficiency of the algorithm. The application of Hough transform for parametric surfaces in 3D is the natural extension of the Hough transform for 2D digital images, where it is used for detection of e.g. lines and ellipses.%Artykuł stanowi podsumowanie badań autora w zakresie algorytmów przetwarzania danych pozyskanych ze skanera 3D, zamieszczonych w rozprawie doktorskiej. Zaprezentowano algorytm filtracji nieregularnych danych pomiarowych 3D, zwanych obrazem 3D. Następnie omówiono algorytm decymacji, w którym wprowadzono modyfikację, która skupia się na wprowadzeniu a priori wartości stopnia decymacji określającego liczbę usuniętych punktów ze zbioru. Najistotniejszym elementem badań był algorytm hybrydowy detekcji obiektów w przestrzeni 3D, który bazuje na wykorzystaniu transformaty Hough''a 3D w powiązaniu z seg-mentacją metodą rozrostu, która powoduje wzrost efektywności algoryt-mu.