Design Of Iterative Learning Control For Simple Robot Based On Neural Network Robot Model

AM A. LESEWED; Jerzy E. KUREK

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Design Of Iterative Learning Control For Simple Robot Based On Neural Network Robot Model

机译：基于神经网络机器人模型的简单机器人迭代学习控制设计

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Design of the iterative learning control (ILC) for robot manipulator with 2 degree of freedom based on model of the robot approximated by neural network is presented. The robot model has form of the Lagrange-Euler equation and neural network was trained to estimate the model parameters. Then, the estimated model was used for synthesis of ILC.

机译：基于神经网络近似的机器人模型，提出了一种具有2个自由度的机器人机械手的迭代学习控制设计。机器人模型具有Lagrange-Euler方程形式，并且训练了神经网络以估计模型参数。然后，将估计的模型用于ILC的合成。

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来源
《Pomiary Automatyka Kontrola》 |2009年第3期|p.205-208|共4页
作者
AM A. LESEWED; Jerzy E. KUREK;
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作者单位

WARSAW UNIVERSITY OF TECHNOLOGY;

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收录信息
原文格式 PDF
正文语种 eng
中图分类
关键词
neural model of industrial robot; iterative learning control;

机译：工业机器人的神经模型;迭代学习控制;

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