布地外装素材選定のための横ひずみを含む布地のモデル化方法

摘要

In this study, we proposed the novel modeling method of stretchable fabrics using lateral strain coefficient. First, a stretchable plain weave fabric and a knitting fabric were focused, and the specification of each stretchable fabric was experimentally verified. We found that a knitting fabric has alateral strain, but a stretchable plain weave fabric does not has a lateral strain. Next, we proposed a fabric model using lateral strain coefficients, and the calibration method of the lateral strain coefficient was represented. Then, the relationship between deformed shape difference and the lateral strain coefficient is discussed. Finally, comparison example of fabric deformation shape with proposed modeling method is shown. We focused on the situation of a fabric covering a robotic joint. The deformed shapes of each stretchable fabric around a joint were calculated with the proposed modeling method. The comparison results show that, the crinkled shapes of fabrics are different in each fabric.%人間と接触するロボット，機械または計測機器などは，接触時の安全性および心理的観点の問題を解決する必要がある.その解決策の一つとして，機器全体を布地で覆う方法が挙げられ,小児用医療機器,セラピーゃェンタティメントなどで幅広く研究されている.大きな動作を伴う物を布地で覆う場合.動作適合性を満たすためにゆとりを設けるとともに，ストレツチ性を有する布地を用いる.ストレツチ性を有する布地は複数種類存在し，それぞれの布地ごとに特徴が異なる.また布地の特徴が，変形形状に影響を与えることが^験的に検証されている.布地で覆われたロボットが動作した場合，布地の変形によりその外観が変化する.外観が重要なセラピーゃェンタティメント用の機器では，口ボットを覆うための布地の選定および設計が必要であると考えられる.