CONTROL OF THE DOUBLE INTEGRATOR PROCESS: A CAUTIONARY TALE IN DISCRETIZATION

摘要

Au départ d'un double intégrateur sous contrôle analogique PID, diverses options de discrétisation sont explorées en utilisant le Programme CC. La stabilité asymptotique est obtenue dans trois cas seulement. Les échecs sont expliqués. Le contrôleur analogique est alors redessiné en appliquant un filtre passe-bas au terme correspondant à la dérivée et la stabilité asymptotique est obtenue dans tous les sept cas, bien qu'avec une dynamique inférieure dans un des cas.%Starting with a double integrator under analog PID control, various discretization options are explored using Program CC. Asymptotic stability is achieved in only three cases out of seven. The failures are explained. The analog controller is then redesigned by applying a Iowpass filter to the derivative term, and asymptotic stability results in all seven cases, though with inferior dynamics in one.