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Embedded control system for a four-rotor UAV

机译:四旋翼无人机的嵌入式控制系统

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摘要

This paper describes the design of an embedded control system for a four-rotor unmanned aerial vehicle (UAV) to perform hover flights. A dynamic model of the vehicle is presented using an Euler-Lagrange approach. A control strategy based on nested saturation is proposed. An embedded control system architecture is described for autonomous hover flight. The main components of the system are a microcontroller, an inertial measurement unit (IMU), a global positioning system (GPS) and infrared sensors. The Euler angles are computed using a data fusion algorithm. The experimental results show that the on-board control system performs satisfactorily for autonomous hovering indoors.
机译:本文介绍了一种用于四旋翼无人机(UAV)进行悬停飞行的嵌入式控制系统的设计。使用欧拉-拉格朗日方法展示了车辆的动态模型。提出了一种基于嵌套饱和度的控制策略。描述了用于自主悬停飞行的嵌入式控制系统架构。该系统的主要组件是微控制器,惯性测量单元(IMU),全球定位系统(GPS)和红外传感器。使用数据融合算法计算欧拉角。实验结果表明,车载控制系统在室内自主悬停方面表现令人满意。

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