フィードバック制御による倒立ロボットの製作

摘要

前章では，ごくごく基本的なモータ制御の手法について述べた．ここでは，モータまわりにロータリ・エンコーダやジャイロ・センサを取り付けて，より高度な制御であるフィードバ、ソク制勧を行うための手法について述べる．ここでは，先月号の付録基板を使って，車輪型倒立振子「PUPPY」（写真1）を制御します．