第13章ちょっと高度な制御に挑戦: フィードバック制御による倒立ロボットの製作

摘要

ここでは，SH-2マイコン基板を使って，車輪型倒 立振子「PUPPY」（写真1）を制御します． 子どものころ，「手のひらの上でほうきを立てる」 （写真2）という遊びをしたことのある人も多いことで しょう．倒立振子は，手のひらでほうきのバランスを とるのではなく，制御装置が自律的にほうきを倒れな いように制御するものです．図1のようなものが一般 的な倒立振子です．台車にフリー・ジョイントで棒を 取り付け，台車を左右に動かして棒を倒れないように 制御します．