タスクやハンドラ間でデータをやりとりする方法

摘要

OSを使わないメイン・ルーチンだけのプログラムの場合，処理間のデータのやりとりは関数の返り値やボインタ参照を介するのが一般的です．しかし，マルチタスク環境で複数のタスクやハンドラに処理がまたがった場合，この方法は適用できず，ほかの方法を用いることになります．OSを使わない場合でも，実際にはメイン・ルーチンと割り込みハンドラ間では同様のことが起きており，多くの場合はグローバル変数を介してやりとりしています．リアルタイムOS（RTOS）環境下でもグローバル変数を使うことは可能ですが，たいていのRTOSは使い勝手のよい機能を提供しているので活用しない手はないでしょう（これはRTOSだけでなく汎用OSでも同じ）．