ステップ4: 地磁気センサで方位を測る

摘要

前章では,加速度センサ,ジャイロ·センサを用いた姿勢情報の算出を行いました.しかし,加速度センサの重力加速度からは,方位(ヨー角)を知ることができません.また,ジャイロ•センサから算出したヨー角にはドリフトによる誤差が含まれるほか,初期姿勢をゼロとして変化した角度しか分かりません.そこで,絶対座標系における方位を知るために,本章では地磁気センサを用いた方位計測について解説します.