モダンAI姿勢推定を 実現するには

摘要

従来の姿勢制御手段である姿勢センサなどがない安 価な簡易ロボット.アーム（以下，ロボット.アーム）の姿勢を，AIを使ってリアルタイム測定します. OpenPoseなどの姿勢推定ライブラリは，人間の骨格 を前提にしているので，ロボット•アームの制御には 使えません.姿勢を推定することが課題になります.今回の実験では，ロボット•アームを撮影した画像 の各ピクセルがァ一ムのどの部品なのかピクセル単位 で検出できるセマンティック'セグメンテーション (以下，セグメンテーション）をディープ（深層）ニュー ラル.ネットワーク（以下，DNN)によって実現して いきます（図1).