「小型ロボットリーグ」第3回

摘要

小型ロボットリpグ（Small Size Robot League，SSLと略される）1），2）は1997年のロボカップ創設当初から実施されており，ロボカップのさまざ まなリーグの中では最古参のリーグの1つである．直径180mm以内のロボット5台でチームを構成し，5対5でサッカーを行う．グローバルビジョン（フ ィールド全体を見渡せるように上方に設置したカメラにより撮影された画像を用いるビジョンシステム）から敵味方個々のロボットとボールの位置を 認識し，その位置情報に基づいてチームのホストコンピュータが戦略や次のプレイを立案し，個々のロボットに無線通信で動きの指示を送る．ロボットは送ら れた 指示に従って動く．実装の仕方によりチームによっては一部異なる部分はあるが，以上が典型的な小型ロボットリーグの制御の仕組みである．