自動運転自動車のパスプランニング

摘要

近年自動運転自動車に関する研究開発が世界各国において行われている.日本においても，図-1に示すように筆者らの研究室が国内の自動車メーカ等の協力のもと国内の大学としては初となる公道走行実験を開始するなど大きな盛り上がりを見せている.このような自動運転自動車を安全に目的地に到達させるためには，通常ドライバーが運転時に行っている認知•判断•操作といった一連の動作をオンボードセンサおよびコンピュータを用いて代替させる必要がある.これらの運転知能では，従来自動車の分野で古くから培われてきた機械的要素技術とそれを動かす制御技術に加えて，新たに高度な情報処理技術が必要となる.本稿ではこれらのうち，筆者らのこれまでの経験を踏まえ，特に「判断」部において重要となるパスプランニング技術を中心に解説する.