変形し移動するモジュラー・ロボット

摘要

M-TRAN is a modular robotic system, which can change its configuration by itself. All the M-TRAN modules are identical and each module has two rotational joints, six surfaces for connection, and four microcomputers. Communication among modules are made via CAN bus, and neighboring modules can communicate using infra-red light through connecting surfaces. Wireless communication between one module and the host computer is made by Bluetooth. An M-TRAN system can make flexible locomotion in various robotic configurations by coordination control among modules. A walking robot made of several modules can metamorphose to a serial chain robot suitable for crawling. In addition, a larger structure made of many M-TRAN modules changes its shape in distributed manner by local reconfigurations made in parallel.%M-TRANは形態を自ら変更することのできるモジュール型ロボットである。M-TRANのモジュールは全て同じであり、各モジュールは、平行な2軸の関節と、結合できる面を6面、および4つのマイクロコンピュータを内蔵している。全てのモジュールはCANバスによって通信が可能であり、隣同士のモジュールは結合面を通じて赤外光による通信も可能である。さらにモジュール1個とホスト計算機は、Bluetoothによって無線通信できる。M-TRANは、複数のモジュールによって様々な形態を作り、協調動作させることによって、歩行や移動の柔軟な動作ができる。また、そのような歩行形態から直列型形態に変形して移動することも可能である。また、大規模な規則的な構造を使えば、自律分散制御によって局所的に変形しながら全体の形を作ったり、構造を動かすことができる。