単眼車載カメラとLEDテールランプを用いた3次元計測における誤差評価

摘要

Three-dimension measurement is useful to recognize environment for a robot. There are some methods in three-dimension measurement. For example, stereo vision, laser range finder, ultrasonic sensor. These methods costs much money and much space to set up. In this paper, we propose simple three-dimension measurement using monocular camera and lighting. We use LEDs lined up as lighting. We aim to extract the slit light from the distribution of the diffused light, and to apply a light-section method. We report error evaluation of proposed 3D measurement.%ロボットや自動車が周囲の環境を把握する手法として3次元計測は重要である．3次元計測の手法には，ステレオ法やレーザー，超音波を用いたものなどがあるが，いずれも計測のための装置にコストがかかることや，一般環境での安全利用が難しいといった問題がある．そこで，本研究では，単眼カメラと照明を組み合わせた安全かつ安価で取り付けのコストの少ない簡易3次元計測法を提案する．横1列に並べた複数のLEDを照明として物体に対して照射し，照射された物体をカメラで撮影することで複数LEDの光源中心を推定する．ここで推定された光源中心の列をスリット光とみなして，光切断法によって距離の推定を行う．本稿では，実験により得られた提案手法の距離推定の誤差について報告する．