胎児手術支援システムのための内視鏡画像処理による胎児の口の検出法の基礎的検討

摘要

先天性横隔膜ヘルニアの治療法として、内視鏡気管閉塞がある。内視鏡気管閉塞では気管にバルrnーンを留置する方法で，肺の自然復元を目指す。ただ、この方準は大変危険を伴う治療法であり、手術支援システムの実現が望まれている。本研究では、胎児の気管に挿入する手術具の自動的なナビゲートを実現するために、内視鏡画像から胎児の口の位置を自動的に検出する方法の実現を目指す。ランダム化ハフ変換による楕円検出とCamShiftによる追跡を組み合わせる方法を提案し、実験的に有効性の見通しを示した。%An ordinary treatment for Congenital Diaphragmatic Hernia is Fetal Endoscopic Tracheal Occlusion(FTO), by which a balloon is placed in the trachea so that the lung can be restored in a natural fashion. However, this treatment required very dangerous surgery; thereby, a supporting system for the surgery is demanded. In this paper, to achieve a system that can automatically navigate a tool to be inserted into the fetal trachea, a method that can detect the mouth of the fetus from the endoscopic video sequence is explored. More specifically, a method that combines ellipse detection by randomized Hough transform with CamShift is proposed. Experimentally, the validity of the proposed method is confirmed.