回転型ナイロン糸人工筋肉ァクチユエ一タの溫度推定によるセンサレス角度制御手法について

摘要

本稿では，筆者らが近年行っているナイロン糸人工筋肉ァクチユエータの温度推定を用いた角度制御手法について紹介する。ァクチユエータ加熱用ヒータの温度変化に伴う抵抗値変化から，間接的にァクチユエータの温度を推定し，推定した温度のフィードバックによるセンサレス回転角度制御について解説する。