Analysis of tracking errors of multiple model neural filter for marine navigational radar

摘要

The paper presents the research focused on verification of multiple model neural filter in real environment. The filter is a result of the works in the research project and is implemented as a software application. The application is then connected to real radar making the off-line verification possible. The filter was checked against IMO requirements and was compared to other commercially used filters. Estimation errors and delay was the basis for the verification. Achieved results show that proposed solution might be an interesting alternative for numerical filters.%Artykuł przedstawia wyniki badań mających na celu weryfikację wielomodelowego neuronowego filtra śledzącego z wykorzystaniem danych rzeczywistych. Filtr jest wynikiem badań prowadzonych w ramach projektu badawczego pt. Rozwinięcie metod radarowego śledzenia jednostek pływających z zastosowaniem wielomodelowej filtracji neuronowej. Został zaimplementowany w dedykowanym oprogramowaniu, które zostało z kolei podłączone do rzeczywistego urządzenia radarowego na statku. Dzięki temu możliwa była rejestracja danych z radaru, jak również weryfikacja opracowanej metody. Była ona prowadzona w trybie off-line. Podstawą weryfikacji była analiza błędów i opóźnień filtracji. Uzyskane rezultaty pokazują, że proponowana metoda może być interesującą alternatywą dla powszechnie stosowanych numerycznych filtrów.