System pomiarowy do bezkontaktowego rozpoznawania rodzaju powierzchni podłogowych z wykorzystaniem dyskretnych metod optycznych

摘要

W otaczającym świecie mamy do czynienia z coraz bardziej postępującym procesem automatyzacji codziennych czynności każdego człowieka. Widać to choćby ze wzrostu popularności urządzeń takich jak roboty sprzątające. Popularne roboty nie należą jeszcze do najbardziej zaawansowanych i tanich, ponieważ opierają się między innymi na drogich systemach pomiarowych wykorzystujących np. cyfrową obróbkę obrazu.rnCelem badań przedstawionych w niniejszej pracy, było opracowanie metody pomiarowej wykorzystującej promieniowanie z zakresu bliskiej podczerwieni do rozpoznawania rodzaju powierzchni, po której ma poruszać się autonomiczny robot sprzątający. Głównym zadaniem wykonanego systemu była detekcja dwóch rodzajów podłoży: twardych oraz miękkich.rnBadania przeprowadzono na grupie specjalnie spreparowanych próbek testowych. Wykazano pełną użyteczność tej metody, przy założeniu, że robot nie będzie wykorzystywany do sprzątania powierzchni betonowych oraz powierzchni w kolorze czarnym.%We can notice a common tendency for the replacement a man in his actions by automated machines and/or systems in every day human activity. The popular robots are not inexpensive and advanced yet because most of them are based on relatively complex and expensive measurement systems e.g. digital picture recognition systems. The main aim of this report is to show the measurement method, based on the discrete optical infrared propagation, for the type of floor surface recognition, when the autonomous robot for cleaning is moving. In fact the requirement is to distinguish just between hard and soft surface of floor.rnThe tests have been done on the large group of especially prepared samples of different types of floor (all together of 16). As a result it was proved that the described measurement method is enough good if the floor is neither pure concrete nor in black colour.