Eine inertiale Messeinheit und ihre Firmware

摘要

Ein Modul mit einem Bewegungsmelder zusammen mit einer inertialen Messeinheit (IMU, Intertial Measurement Unit). Denn die Grundfunktion einer Trägheitsmesseinheit ist immer gleich. Um die sechs kinematischen Freiheitsgrade zu erfassen, verfügt eine IMU über einen SD-Beschleunigungsmesser, ein Gyroskop und ein Magnetometer, mit denen die Beschleunigung, Drehgeschwindigkeit gemessen wird. Außerdem lässt sich der Kurs bezogen auf den magnetischen Nord- oder Südpol auf der x-, y- und z-Achse bestimmen. Um die genannten Funktionen zu implementieren, kommen oft Standard-Module für inertiale Messeinheiten zum Einsatz. Hier greifen die Hersteller auf Anbieter für Beschleunigungsmesser, Gyroskope und Magnetometer von Analog Devices, STMicroelec-tronics und NXP Semiconductors. Doch auch bei den Herstellern untereinander unter- scheidet sich eine IMU auf der Hardwareebene. Faktoren wie das Layout der Leiterplatte, das Gehäuse, die Systemmontage und die Kalibrierung im Werk sind bei jedem Modulhersteller unterschiedlich und beeinflussen schließlich die Leistung des Moduls für die eigentliche Anwendung.