Electropneumatic actuator position control using second order sliding mode

摘要

Pneumatic actuators are quite difficult to control in an accurate way. Indeed their dynamics are generally described by an uncertain nonlinear system. The uncertainties are caused by friction, (external) perturbations and parametric uncertainties due to a very tedious identification process. This paper deals with the position control problem of an electropneumatic actuator using sliding mode control.%Eine hochgenaue Positionsregelung pneumatischer Aktuatoren stellt aufgrund der nichtlinearen Systemdynamik und der wirkenden Unsicherheiten eine große Herausforderung dar. Die Unsicherheiten stammen von Reibeffekten, (externen) Störungen und unsicheren Modellparametern. In diesem Artikel werden Sliding Mode-Methoden verwendet, um eine Positionsregelung eines elektropneumatischen Aktuators zu entwerfen.