建物内においてロボット位置を瞬時に検出できるシステム 床利用位置検出システム‘‘MIYUKA’’の開発

摘要

近年，警備，介護，搬送，清掃など，屋内において様々なサービスを行うロボットが提案されている。rnサービスロボットには，自己位置同定の結果を基に適切なルートを割り出し自律的に移動する機能が求めrnられるが，屋内の広い範囲かつ様々な場所で安定的にこれを実現している例は少ない。我々は，この要求rn機能に対し，ロボットが自己位置同定を行いやすい空間の捷供という観点から研究を進めている。本報でrnは，床に画像特徴を配置した空間を施工し，その床の一部をカメラで撮像した画像を処理することで安定rnかつ高速に位置検出できるシステム“MIYUKA”の研究開発について報告する。