Pebbles:自律ロボットの移動経路をデザインするタンジブルデバイス

摘要

This study proposes tangible devices that assist non-expert users to design specific navigation routes for mobile robots. The user places the devices, called pebbles, on the floor along the paths to the places where the user wants the robot to move. With infrared communications, pebbles know their network topology by exchanging information about visible neighbors, and the robot then plans a navigation path and moves along the devices in the path. During the deployment, the system provides LED and voice feedback for the user to know if devices are appropriately connected without expert knowledge. In addition, because there is a device at each goal location, our method supports to name locations by associating a device ID with a particular name. Our user study showed that the system feedback largely worked to help non-expert users to design robot navigation. We also discuss observations and participants' comments of the user study.%本論文では，専門知識を持たないユーザが，ロボットが目的地まで移動するための経路をデザインする手法を提案する.ユーザはPebblesと呼ぶタンジブルデバイスを環境内に設置することによって，ロボットが移動すべき経路を構築することができる.各デバイスは，赤外線通信機構を備えており，各Pebblesから見えているPebblesの情報を交換しあうことによって，ネットワークのトポロジを把握する.ロボットはトポロジ情報を用いて移動を計画し，デバイスからの信号を頼りに経由地の方向を知ることができる.設置の際に，見通しがとれていることを保証するために，LEDと音声を用いたユーザへのフィードバックを備えており，これにより専門知識を持たないユーザでも正しい場所にデバイスを設置することができる.また，ロボットが移動する目的地には，タンジブルデバイスを置くこととなるため，その場所を示す名前とロボットが理解するデバイスのIDを対応付けることが容易で，ユーザが場所を指定する際に自然な名前に基づいて指定することを可能にしている.ユーザスタディを行い，用意したフィードバックが專門知識を持たない実験参加者をサポートすることにおおむね役立ち，ロボットが移動できるようデバイスの設置を行うことができることを示した.また，実験参加者から得られたコメントをもとに議論を行う.