ドライバ特性解析用ドライバモデル

摘要

自動車に関連する諸問題は時代の流れとともに大きく変貌してきた．自動車が製作された当初は安定して動くことが最重要課題であり，機械系の安全性や信頼性に重点がおかれた．これに介在する人間との関連は，当初馬車等から発展したこともあり後部座席の乗り心地等が重要な課題となり，乗客用座席やサスペンション等の改善は行われたものの，操縦に対する考慮はあまり行われていなかった．たとえば，最初の自動車とされるキュニヨーの砲車は，大砲を引く馬車の代わりに製作された蒸気機関をもつ三輪自動車であり5万ccという強大なエンジンをもっていたが，最高速度が時速4km程度と人間が歩く速度程度と低く，その運動もほぼ幾何学的な議論で十分な領域であったが，ブレーキが極端に貧弱であり壁に衝突するという自動車による最初の交通事故を起こしている．%This paper deals with a possibility to evaluate driver's behavior using driver model. As the former research, a driver model using feed-forward and feed-back control was constructed. By using the model, we check the possibility to analyze drivers' behavior on running for double lane change course. And, it is shown that the model has good expression for control action of actual drivers. From the analyses, however, it is shown that several feedback parameters indicate pulse feedback, and it means that the stability of total system is unstable. Finally, from a detailed verification, it is shown that the driver switched the feedback parameters from unstable one to stable one depending on control object.