超小型電気自動車を用いた自動運転システムの研究開発

摘要

本稿は，超小型電気自動車を用いた自動運転システムの研究を紹介し，事故防止や省エネルギーなどのさまざまな観点から車両連動制御系の設計論と実証実験について述べた．カメラやレーダを用いた外界センシング，情報通信技術，モータ制御技術を最大限に利用することにより，ドライバの意思に沿って動く電気自動車から，自律的に事故を回避し，安全かつ環境負荷の少ない自動車の実現が可能になる．%This article describes some recent development of automated driving systems by using micro electric vehicles with the application of Car-Robotics technology. To demonstrate various functionalities of Car-Robotics applications, the first half of the article describes autonomous collision avoidance systems for preventing traffic accidents. Forward obstacle collision avoidance by braking and steering control, pedestrian collision avoidance during right turn, and autonomous path tracking control applications are stated. The latter half of the article shows high-density autonomous platoon driving. On-Demand automated driving system and vehicle dynamics control from infrastructure and remote control.