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Vision-based relative navigation using cubature Huber-based filtering

机译:使用基于库伯基于Huber的过滤的基于视觉的相对导航

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摘要

Purpose A novel vision-based relative navigation system (VBRNS) plays an important role in aeronautics and astronautics fields, and the filter is the core of VBRNS. However, most of the existing filtering algorithms used in VBRNS are derived based on Gaussian assumption and disregard the non-Gaussianity of VBRNS. Therefore, a novel robust filtering named as cubature Huber-based filtering (CHF) is proposed and applied to VBRNS to improve the navigation accuracy in non-Gaussian noise case.
机译:目的新型的基于视觉的相对导航系统(VBRNS)在航空和航天领域中发挥着重要作用,并且过滤器是VBRNS的核心。但是,VBRNS中使用的大多数现有过滤算法都是基于高斯假设推导出来的,而忽略了VBRNS的非高斯性。因此,提出了一种新颖的鲁棒滤波,称为基于库伯基于Huber的滤波(CHF),并将其应用于VBRNS,以提高非高斯噪声情况下的导航精度。

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