结合视觉里程计的智能导航轮椅控制系统研究

摘要

文章旨在改进传统电动轮椅的局限性,增加自动导航、环境建图、实时定位等功能。本研究通过对传统电动轮椅进行改装,在硬件方面增加RGB-D摄像头、通信模块和分布式上下位机主控等设备;在软件方面,设计下位机整体框架,实现与上位机以及驱动器通信,并在上位机ROS导航框架下实现算法。基于PID算法使用差速轮运动控制模型实现电机运动控制,基于建图与同步定位算法下的ORB-SLAM2算法实现视觉里程计算,本研究增加稠密建图功能并将点云图转化为占据栅格地图用于导航。实际测试结果表明,该轮椅具备精确室外建图和导航功能。