焊接机械手尾架轴零位定位装置的设计和应用

摘要

1 问题的提出我厂1996年引进了瑞典ABB公司的焊接机械手系统IRB-1400,但其头尾架变位机(图1)尾架轴无零位定位装置,这样就给我厂产品的大型结构件(如铲斗、后车架)的装夹和焊接带来许多困难.其主要表现为:在装夹工件时,由于尾架上夹具处于自由状态,不在零位,需用人力保证夹具到零位;拆卸工件时夹具的自由脱落对操作工安全又有较大影响;工件很难保证每一次装夹位置一致,给工件焊接程序的执行带来诸多不便.