水下弧焊机器人焊丝状态检测技术的研究

摘要

针对水下焊接机器人自动化焊接需求,研制了一种基于电涡流式接近开关的非接触式焊丝状态检测装置,实现了焊丝状态的非接触、实时监测.以ARM微处理器STM32F405 RGT6和NPN常闭型电涡流式接近开关TCO-3040BL为核心,设计了完善的数字化检测电路;采用算数平均滤波算法和限幅滤波算法来提高采样精度和抗干扰能力.试验结果表明,该装置反应灵敏,检测耗时少于4 ms,检测端电压波动小,结果稳定、可靠,适应性强,能满足水下弧焊机器人实际应用要求.