水下机器人通信系统设计

摘要

由于水下机器人运作环境复杂,水下通信技术是目前水下机器人发展的瓶颈.本文采用一种基于电力载波的水下通信方式,将Atheros作为主芯片的电力载波模块与树莓派三代作为主控通信模块相结合,提出一种更适合机器人水下通信的扩频通信方式.文中详细地介绍了通信系统设计,树莓派开发和Ardusub系统使用,最后进行了模块测试和水池测试,实验表明:该水下机器人通信稳定,在水中转向良好,姿态稳定.