基于单目视觉的工业机器人自动化定位方法研究

摘要

为解决工业机器人移动机械臂抓取作业过程中识别速度慢、定位精度低的问题,首先将相机采集的工件图像进行预处理,然后利用Harris角点检测与基于随机树的特征匹配算法进行了目标工件的识别,利用单目视觉定位模型计算目标工件位姿,最后搭建单目视觉定位系统进行实验。结果表明:与改进的SIFT特征点匹配算法相比,基于随机树的特征匹配算法鲁棒性好、实时性强;基于单目视觉的定位系统能够快速准确识别目标,满足工业自动化生产需求。