基于联邦滤波的偏振光/SINS/BDS/地磁组合导航算法

摘要

针对高稳定目标导航参数获取对多传感器融合算法的需求,提出一种偏振光/捷联惯性导航系统(SINS)/北斗卫星导航系统(BDS)/地磁组合导航方法。分析了各类传感器的导航性能,采用联邦卡尔曼滤波器两级结构,利用子滤波器进行局部估计,主滤波器进行多传感器数据融合,研究了基于联邦卡尔曼滤波方法的多传感器数据融合导航算法。进行了预定路径往返运动实验,运动距离2 300 m,系统定位的东向误差3.230 5 m,北向误差3.741 9 m,系统可用于平台、地面、空间运动导航。