MIMU中加速度计组离心机标定补偿技术研究

摘要

微惯性测量单元(MIMU)使用离心机标定时,内部加速度计组集成安装误差和MIMU安装误差,导致加速度计实际受到的离心加速度激励与设置不一致,引入输入误差,影响标定精度.基于减小输入误差定标的影响,提出一种消除加速度输入误差的标定分析方法.基于离心机标定时MIMU中加速度计正反向输入状态下安装误差对称的关系,在误差模型方程中引入安装误差项,通过对两种状态下输入取代数平均,消除安装误差项.利用最小二乘法解得加速度计组误差模型系数,对加速度计组进行补偿.经试验验证:本文方法极大地提高了加速度计的精度,标度因数精度提高3.62％,交叉耦合从1.4％降低至0.16％,零偏从4.9 mgn降低至0.9 mgn.