基于OpenMV辅助进食机械手人脸检测算法研究

摘要

针对手脚不便的老人或者上体截肢的特殊人群用餐问题,提出了基于机器视觉的辅助进食机械手设计方案.针对系统的设计需求,分析了基于Haar特征Adaboost人脸检测分类器的组织结构以及检测原理,结合基于视觉的目标追踪比例-积分-微分(PID)控制算法,利用其响应快鲁棒性强等特点,有效实现人脸移动的追踪要求.最后通过辅助进食调试,机械手能够完成对人脸的检测和辅助进食工作,达到了预期的控制效果.