基于D* Lite算法的三维路径规划研究

摘要

为实现三维地形环境下的路径规划,建立地面栅格高程地图,并对二维平面的D* Lite算法进行扩展;在传统D* Lite算法的代价函数中引入相邻节点间高程差,通过最大爬坡坡度和最大侧倾坡度限制路径扩展方向,同时设立爬坡因子和侧倾因子来平衡路径的长度与安全性,避免规划路径经过大坡度危险区域.在仿真环境中对相关参数进行整定,同时进行了路径的对比验证和遇到临时障碍物时的路径重规划测试,结果表明:该算法可以有效均衡三维地形下路径长度和安全性问题.