基于路侧激光雷达的城市交叉口目标识别技术

摘要

针对城市交叉口环境下交通基础设施无法精确检测道路使用者的问题,提出了一种基于视点特征直方图与支持向量机(VFH-SVM)的点云特征提取与分类方法.根据交叉口复杂环境下目标物的感知需求,对路侧三维激光雷达获取的点云信息采用直通数据滤波预处理;利用条件欧氏聚类算法对场景点云数据进行分割;基于视点特征直方图对分割后不同目标物的三维点云特征进行提取;建立了不同交通参与者及设施的视点特征直方图(VFH)特征数据集;采用线性核函数的支持向量机(SVM)算法对交通场景内的点云数据进行分类识别实验.实验结果表明:所提方法对城市交叉口环境下典型目标物体的分类识别准确率均大于90％以上.