激光雷达/MEMS微惯性组合室内导航算法研究

摘要

激光雷达是一种基于激光扫描测距的精密传感器,是室内自主导航中的环境探测装置.与微机电系统(MEMS)微惯性系统组合,是实现室内载体自主导航的重要途径,激光雷达与惯性系统通常以同步定位与建图(SLAM)的方式运行.针对SLAM算法随环境特征增多导致的运算量快速增大的问题,设计了限制特征库增长速度的约束条件,提出了以SLAM定位结果为观测量的激光雷达/MEMS惯性的组合导航方案,建立了面向室内平面运动环境的组合滤波模型,搭建了试验验证系统,对算进行了验证,结果表明:所提的激光雷达与微惯性系统的信息融合架构与算法是有效的室内导航方案.