基于粒子滤波的自主移动机器人快速定位方法

摘要

针对粒子滤波定位的计算量和占用内存过大的问题,提出了一种基于栅格地图预处理的加速粒子滤波方法,使自主移动机器人可快速定位并减少内存占用.地图预处理阶段,按照设定的地图分辨率,对每个坐标的每个角度计算并存储最近障碍物的距离,得到查找表的结果;粒子滤波阶段,使用图形处理器(GPU)并行维护粒子,并直接从改进的查找表中查找粒子周围障碍物距离信息,用于计算粒子权重.实验结果表明,该方法占用的内存更少且定位速度也得到明显的提高.