可重构码垛机器人模块化控制系统实现

摘要

提出了一种新型可重构码垛机器人模块化控制系统.根据机构和运动特性,利用工控机(IPC)、运动控制卡、可编程逻辑控制器(PLC)和人机界面(HMI)实现了控制系统.建立了具有系统层、规划层和资源层的混合式可重构控制体系结构.同时也建立了功能模块的参数化模型,然后系统会根据需要通过一定的重构规则和执行规则对功能模块进行配置,并简单阐述了重构规则和执行规则的设计.通过在件烟码垛自动上下料项目上的运用,验证了系统的可行性.