基于递推最小二乘的三轴磁强计在线自校正方法

摘要

针对现有三轴磁强计误差校正方法存在计算量大、依赖外界参考信息、不能在线校正等问题,提出一种基于递推最小二乘的误差在线自校正方法.根据Poisson方程对磁场测量模型的描述,导出磁场矢量误差校正模型;基于椭球假设理论,建立校正模型与椭球曲面方程系数之间的关系;推导了基于递推最小二乘的椭球方程系数在线辨识的实现过程,进而求得误差校正参数.实验结果表明:提出的方法能有效校正软磁和硬磁效应引起的数据畸变;采样点磁场强度最大波动幅度由67.1128μT降低至14.0648μT,误差标准差由15.8287μT降低至6.3451μT,适用于无外部参考基准下三轴磁强计的误差自动校正.