基于多传感器融合的机器人微深度环切

摘要

针对角膜移植手术机器人进行环切病(供)体角膜的精密作业,进行了微深度环切的末端执行器的结构设计及微力位移传感器系统的开发,进一步构筑了信息采集的软件与硬件系统.基于多传感器的模糊集理论,对机器人末端器系统的多传感信息进行了融合.最后,以几种动物为例,进行了角膜临床微深度环切实验.结果表明了系统的精确性和可行性.