轮式智能小车行驶距离和速度的检测

摘要

采用由黑白间隔条纹码盘和红外发射接收装置组成反射式增量编码器,将2个反射式增量编码器以一定角度安装组成相位编码器,适当选择2个编码器的采样频率、中断方式,通过驱动程序来测量基于Handyboard主板的智能小车的进退的距离和速度.实验表明:200cm距离内以不大于25cm/s速度行驶,测量结果具备用于估计小车位置、姿态的条件,也具备用其进行路径规划、导航以及其他一系列小车行为的条件.