多传感器组合的移动车载数据采集系统研究

摘要

多传感器数据融合作为一门新兴前沿技术,已广泛应用于许多研究领域.三维信息快速采集是真实建模与三维虚拟现实的关键.提出了一种基于多传感器融合的车载移动式三维数据快速采集系统,集成了激光扫描仪、线/面阵CCD相机及GPS与IMU等多种传感器,以完成城市路面街道和建(构)筑物的三维数据自动采集.重点探讨了定位定姿方案设计及其实现,将GPS和IMU数据通过卡尔曼(Kalman)滤波进行融合,可推测出整个系统及各传感器的位置和最佳姿态估计,以快速获取城市目标的地理坐标和三维建模信息,重建城市路面街道的三维真实场景.