简便高精度的机器人手眼视觉标定方法

摘要

对摄像机成像模型进行了分析,论述了机器人手眼系统标定原理.在此基础上,不改变机器人的外臂与基坐标系的旋转关系,设计了一种机器人手眼视觉的标定方法,与传统的方法比较,它不需要预先标定摄像机的内外参数.实验证明:该方法具有算法方便快捷、实验过程简单易行,且精度高等优点,可用于机器人进行运动目标定位与跟踪.