利用计算机视觉获取无人机飞行姿态角

摘要

计算机视觉辅助无人机自主着陆技术中,通过计算机视觉获得无人机相对于跑道的位置是很重要的.在利用图像处理技术获得跑道两条边缘线在摄像机像素坐标系下的直线方程后,提出了一种在给定无人机俯仰角的情况下获取无人机机体与跑道边缘线夹角的方法,介绍了一种利用N矢量计算摄像机外参数旋转参数的方法,和传统的方法相比,该方法在求解非线性方程组时非线性方程的数量大大减少,运算速度提高.最后提出了一种能够精确验证该算法的实验手段.实验表明:该方法算法简单、计算结果精确,完全符合无人机着陆系统对于参数的要求.