基于相对定位的多移动微机器人协作定位方法

摘要

为了提高微机器人定位的精确性,研究了基于相对定位的多移动微机器人协作定位方法.结合微机器人尺寸小的特点,定位系统中采用低功耗的红外传感器作为微机器人的测距传感器,利用粒子滤波实现微机器人的自定位.在自定位及相对定位的基础上,提出了多微机器人的协作定位算法,通过保留一定数目的粒子在自身粒子集合中,而非交换全部的粒子的策略,保证了一定的定位精度.仿真与实验结果验证了协作定位算法的有效性.