基于惯性—地磁组合的多模型融合姿态测量算法

摘要

针对运动体线性加速度和周围磁场干扰对姿态测量精度的影响,基于现有的惯性-地磁组合测量单元,提出了一种多模型融合姿态测量算法。利用可靠性判定准则将运动状态分为3类,根据运动状态选择不同传感器数据用于姿态测量,并建立3种数据融合模型。基于融合姿态测量算法实现不同传感器数据间的融合,计算得到姿态矩阵和姿态角。提出“误差估计”用于可靠性判定准则公式中最优阈值的选择,实现运动状态准确识别。经实验验证,该算法在测量精度和速度上都有所提升。