Forward Position Analysis of 5-DOF Parallel Mechanism

摘要

为前面的 kinematics 的一个系统的方法一自由(5-DOF ) 的五度有腿的平行机制“拓扑学 4-UPS/UPU，被开发。如此的机制由四相同 6-DOF 连接到底的一个活动平台组成加有它作为活动站台的指定 DOF 一模一样的 DOF 的一活跃手足的活跃手足。Threetranslational 和二旋转 DOF 能被完成。第一，前面的位置分析的一套多项式方程基于机制的建筑学被提出。然后，方程的系统被降级从对五维借助于分析消除三维。最小平方和高斯牛顿算法的方法被用来构造客观功能并且解决它。分别地。通过在 16 ms 以内的 4 倍的重复，客观功能集成到提供的误差公差的例子表演， 10 ~(-4) 。