弧焊机器人系统协调焊接的路径放置规划

摘要

以RHJD4-1九自由度弧焊机器人系统协调焊接情况为研究对象,提出了以变位机冗余自由度为变量、以保证焊接路径规划成功为约束、以变位机运动变化最小为目标的路径放置规划问题的规划模型,并以1200mm长直对接焊缝为例进行了仿真试验,结果证明该规划模型可以有效地实现由机器人和变位机组成的复杂系统的最优路径放置规划.