捷联惯导外场条件下系统级标定技术仿真方法

摘要

为解决实验室标定存在成本高,工作量大的问题,文中提出了一种外场条件下、免拆卸的系统级标定技术数值仿真方法,通过Matlab构建轨迹发生器、惯性测量组合(IMU)模块、惯导解算模块以及滤波器模块,编排多位置实验对IMU误差进行标定.仿真结果表明,通过合理的位置设计,能有效激励IMU误差,从而对IMU误差进行标定.文中工作可为水下航行器导航定位研究提供参考.